一、 产品介绍

该扩展板可用作雕刻机，3D打印机等的驱动扩展板，一共有4路步进电机驱动模块的插槽，（注意本板子不包含A4988步进电机驱动模块，需要可在本店另购），可驱动4路不进电机，而每一路步进电机都只需要2个IO口，也就是说，6个IO口就可以很好的管理3个步进电机，使用起来非常的方便，告别传统步进电机操作繁琐。

二、UNO 与模块IO口对应关系介绍

步进电机的基本控制需要的引脚，其他引脚是在雕刻机，或3D打印机的时候才用到的，这里我们不作详解，IO对应如上图。

  Arduino UNO----------------------扩展板

    8 ------------------------  EN (步进电机驱动使能端，低电平有效)

7 -----------------------  Z.DIR(Z轴的方向控制)

6 -----------------------  Y.DIR(Y轴的方向控制)

5 -----------------------  X.DIR(X轴的方向控制)

4 ----------------------  Z.STEP(Z轴的步进控制)

3 ----------------------  Y.STEP(Y轴的步进控制)

2 ----------------------  X.STEP(X轴的步进控制)

//下面是简单的步进电机控制程序，

#define EN        8       //步进电机使能端，低电平有效

#define X_DIR     5       //X轴 步进电机方向控制

#define Y_DIR     6       //y轴 步进电机方向控制

#define Z_DIR     7       //z轴 步进电机方向控制

#define X_STP     2       //x轴 步进控制

#define Y_STP     3       //y轴 步进控制

#define Z_STP     4       //z轴 步进控制

/*

//函数：step    功能：控制步进电机方向，步数。

//参数：dir 方向控制, dirPin对应步进电机的DIR引脚，stepperPin 对应步进电机的step引脚， steps 步进的步数

//无返回值

*/

void step(boolean dir, byte dirPin, byte stepperPin, int steps)

{

  digitalWrite(dirPin, dir);

  delay(50);

  for (int i = 0; i < steps; i++) {

    digitalWrite(stepperPin, HIGH);

    delayMicroseconds(800);  

    digitalWrite(stepperPin, LOW);

    delayMicroseconds(800);  

  }

}

void setup(){//将步进电机用到的IO管脚设置成输出

  pinMode(X_DIR, OUTPUT); pinMode(X_STP, OUTPUT);

  pinMode(Y_DIR, OUTPUT); pinMode(Y_STP, OUTPUT);

  pinMode(Z_DIR, OUTPUT); pinMode(Z_STP, OUTPUT);

  pinMode(EN, OUTPUT);

  digitalWrite(EN, LOW);

}

void loop(){

  step(false, X_DIR, X_STP, 200); //X轴电机 反转1圈，200步为一圈

  step(false, Y_DIR, Y_STP, 200); //y轴电机 反转1圈，200步为一圈

  step(false, Z_DIR, Z_STP, 200); //z轴电机 反转1圈，200步为一圈

  delay(1000);

  step(true, X_DIR, X_STP, 200); //X轴电机 正转1圈，200步为一圈

  step(true, Y_DIR, Y_STP, 200); //y轴电机 正转1圈，200步为一圈

  step(true, Z_DIR, Z_STP, 200); //z轴电机 正转1圈，200步为一圈

  delay(1000);

}

实验现象：步进电机反转一圈，停顿1秒，再正传一圈，如此循环。

值得注意的是：在接插A4988模块的时候注意不要插反，步进电机接线方式是：

2A ,2B 为一组（红，绿）， 1A,1B为一组（蓝，黄）想改变方向，改变其中一组的位置即可，比如2A,与2B交换。