MIT机器狗电机（定制）

镂空V1版：HT-01电机（暂时售罄）

全封闭升级V3版/V4版：HT-03/HT-04机械狗电机（ 开源驱动，三个环控制！！！）

规格1：V3电机（黑色/银色）+1:6减速器+MIT原装驱动器（CAN通讯）

规格2：V3电机（黑色/银色）+1:6减速器（不带驱动器）

规格3：V3-9电机（黑色/银色）+1:9减速器+MIT原装驱动器（CAN通讯）

规格4：V3-9电机（黑色/银色）+1:9减速器（不带驱动器）

规格5：V4电机（黑色/银色）+1:6减速器+MIT原装驱动器（CAN通讯）

规格6：V4电机（黑色/银色）+1:6减速器（不带驱动器）

规格7：V4-9电机（黑色/银色）+1:9减速器+MIT原装驱动器（CAN通讯）

规格8：V4-9电机（黑色/银色）+1:9减速器（不带驱动器）

（本店购买可提供技术支持，现货/顺丰包邮）

提示：支持定做其它规格，例如：颜色、减速比、安装孔位、其他规格等

电机配套的减速箱采用的是减速比6：1的行星齿轮减速方案（背隙0.005rad/0.28°）

*电机紧凑、轻量化的驱动器整体集成效果，见下图：*内置磁编码器，测量电机的位置信息，12 bit

*整体结构设计就是遵循以下两原则：
1、减少腿部惯量和质量

2、增大腿部工作空间

减少惯量，采用较为常规的驱动器上置(远离地面)排布，单腿自由度分配为传统的Roll-Pitch-Pitch形式，设计如下图：

*电机的扭矩/电流特性，基本成较好的线性关系，在最大电流时有大致12%的误差

*膝关节的Pitch驱动器上移排布之后，使用带传动，如下图：

*为了减少自身质量，通过有限元分析着重进行了轻量化设计：
工字梁方案的小腿设计

*大腿内部镂空设计

*机器人身体由1.5 mm的AL 6061硬质铝组成